Το Δαφνερό με την παλιά ονομασία Βαΐπεσι, χτισμένο σε υψόμετρο 698 μέτρων από τη θάλασσα, σε μια πεδινή, καρποφόρα έκταση είναι έναόμορφο χωριό που κατοικείται από γηγενείς και Έλληνες Μικρασιάτες πρόσφυγες.
Άνθρωποι φιλόξενοι, ομιλητικοί, εργατικοί, νοικοκυραίοι προκόβουν με ότι καταπιάνονται. Από το 1918 αποτέλεσε κοινότητα με το Παλαιόκαστρο. Άλλα γειτονικά χωριά είναι, ο Έξαρχος, η Μικροκλεισούρα, ο Ταξιάρχης, η Κνίδη.
Με το ΦΕΚ 260 Α με ημερομηνία 31-12-1918 ο οικισμός προσαρτάται στην κοινότητα Παλαιοκάστρου. Μετονομάζεται σε Δαφνερόν στις 1/2/1927. Στις 2-7-1974 αποσπάται από την επαρχία Γρεβενών του Νομού Γρεβενών και προσαρτάται στο Νομό Κοζάνης.
Στις 4/12/1997 εντάσσεται στο Δήμο Σιατίστης. Στις 7/6/2010 αποσπάται από το Δήμο Σιατίστης και προσαρτάται στο Δήμο Βοΐου με έδρα τη Σιάτιστα.
Στις πρώτες βουλευτικές εκλογές που πραγματοποιήθηκαν στις 31 Μαΐου 1915 ψήφισαν 15 άρρενες μεταξύ αυτών κι ο Καπλάν Μπέης (εκλογικός κατάλογος της Υποδιοικήσεως Γρεβενών).
Στα χρόνια της Τουρκοκρατίας λόγω της πεδινής του έκτασης αποτέλεσε τσιφλίκι Μπέη. Ο τελευταίος Μπέης ήταν ο Καπλάν γνωστός για τα φιλελληνικά του αισθήματα. Στο χωριό διατηρούσε μεγαλοπρεπή διώροφη οικία, την κούλια, όπου και διέμενε τη θερινή περίοδο.
Το 1880 με τη διάλυση του οικισμού του Μπούρινου εγκαταστάθηκαν στο χωριό οι οικογένειες Καλιαμπάκα και Κοκόγια.
Οικονομικά το χωριό στηρίχθηκε στην κοπαδιάρικη αιγοπροβατοτροφία και γεωργία. Στη δεκαετία του 60 οι νέοι ασχολήθηκαν με την επεξεργασία της γούνας. Σήμερα πολλοί νέοι διαπρέπουν ως επιχειρηματίες, επιστήμονες στον ιδιωτικό και δημόσιο τομέα, οι περισσότεροι των οποίων είναι απόφοιτοι του Τραμπάντζειου Γυμνασίου Σιατίστης.
Πιστοί στις παραδόσεις διατηρούν και πορεύονται με την πλούσια εθιμική ζωή. Οι κάτοικοι διακατέχονται από έντονο θρησκευτικό συναίσθημα. Ανήγειραν και διατήρησαν σε καλή κατάσταση τέσσερις εκκλησίες και ισάριθμα εικονοστάσια, πολλά σε σχέση με το μέγεθος του χωριού.
Σημαντικές είναι οι αρχαιότητες, όστρακα, νομίσματα, που κατά τακτά διαστήματα ανευρίσκονται διάσπαρτα σε διάφορες περιοχές του χωριού τα οποία και παραδίδονται στα καθ’ ύλην αρμόδια αρχαιολογικά μουσεία.
